为了使机器人步态稳定，行走在不同环境，需要研究机器人步态控制策略，这往往耗费机器人学家大量精力。
现在一批来自日本大阪大学的研究人员正在尝试采用不同的方法，通过融合四足机器人的身体和周围环境之间的相互作用和一些弱力腿部电机的信息，在不需要任何传感器或控制器的条件下让机器人自动生成步态。
这个idea的创新之处在于利用低扭矩直流电机的机械无缘性构建出一种振荡器模型，并以此产生步态。四足机器人的每个腿中的低扭矩电机会利用纯物理机制来延迟和调整腿的相位：它自身的弱力。该机器人没有传感器，没有控制器，只有弱力制动器，但却可以自动生成各种步态。
这为设计四足机器人提供了新的思路，值得关注。
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